Acura RL to flagowy model japońskiej marki należącej do koncernu Hondy. Auto pojawiło się w 1996 roku i nieco namieszało w nomenklaturze, ale po kolei. Honda Legend była oferowana pod szyldem Acury głównie w USA, pod tą samą nazwą. W 1996 roku, gdy powinna wejść na rynek III generacja Legend (co stało się w przypadku Hondy), model spod znaku Acury otrzymał nową nazwę – RL, mimo iż był to zarówno konstrukcyjnie jak i stylistycznie ten sam samochód co Honda Legend. Skrót „RL” oznaczał „luksusowy i wyrafinowany”.
W ciągu kolejnych lat produkcji dokonywano drobnych zmian stylistycznych oraz wyposażeniowych, a wisienką na torcie było pojawienie się w 2000 roku systemu nawigacji satelitarnej. Do napędu służyła 3,5-litrowa jednostka benzynowa V6 generująca 210 KM, która w 2002 roku zyskała dodatkowe 15 KM. Napęd był realizowany za pośrednictwem 4-biegowego automatu lub 5-biegowej skrzyni manualnej na przednie koła.
W 2005 roku pojawiła się II generacja Acury RL, która w rzeczywistości była 4. odsłoną Hondy Legend, ubraną w inne znaczki i nieco lepiej wyposażona. Nowa generacja zastąpiła już nieco przestarzały model klasy średniej-wyższej. Nowy RL był bardziej nowoczesny, a nadwozie prezentowało się bardzo elegancko. Wnętrze również zyskało na szyku i obfitowało w materiały wysokiej jakości oraz bogate wyposażenie. Co ciekawe, z każdym rokiem w Acurze zmieniała się paleta kolorów nadwozia oraz konfiguracja wnętrza.
W 2009 roku przeprowadzono lifting, który objął m.in. zbliżenie wyglądu przedniego oraz tylnego pasa do tych z modelu TL oraz wymianę jednostki napędowej.
Początkowo pod maską „siedziała” 3,5-litrowa V6-ka generująca 290 KM, a po wymianie – 3.7 V6 o mocy 300 KM. Co ciekawe, auto wyposażone było w napęd na 4 koła typu SH-AWD. Jest to system, który nie tylko rozdziela moment obrotowy między przednie i tylne koła, ale także pomiędzy poszczególne koła na tylnej osi, z tą różnicą do tzw. „szpery”, że decyduje o tym układ elektroniczny. Jeśli chodzi o przekładnię, do wyboru była 5-biegowa skrzynia sekwencyjna, która pod koniec produkcji została zastąpiona przez 6-stopniowy automat.
Produkcję Acury RL zakończono w 2012 roku, a jej następcą został model RLX.