Mercedes-Benz klasy R (W251) to ekskluzywny samochód osobowy zaliczany do segmentu K. Auto pojawiło się w 2005 roku i stanowiło nową klasę w marce. Pojazd był rozwinięciem konceptu Grand Sports Tourer Vision R.
Mercedes klasy R jest dość specyficznym pojazdem, bowiem łączyć miał w sobie elegancję limuzyny, funkcjonalność kombi oraz przestronność minivana. W rezultacie Mercedes uzyskał 5-drzwiowe nadwozie, przypominające przerośnięte kombi uplasowanie między ML-em a GL-em. Głównym rynkiem zbytu miały być USA, gdzie też odbywała się produkcja (oprócz USA, montaż odbywał się także w Meksyku), jednak ani tam, ani na Starym Kontynencie auto nie odniosło oczekiwanego sukcesu. Co ciekawe, klasa R występowała także w wersji przedłużonej.
W 2007 roku przeprowadzono drobny facelifting, a po 3 latach kolejny raz dokonano zmian (pas przedni oraz niektóre elementy pasa tylnego). Oprócz tego wprowadzono do oferty nową, 265-konną jednostkę wysokoprężną V6 o pojemności 3 litrów, która zastąpiła wersję 224-konną. Poza nią, wśród turbo diesli dostępne były także odmiany 190- oraz 211-konne.
Jeśli chodzi o benzyniaki, paletę otwierała 3-litrowa jednostka V6 o mocy 231, 272 lub 333 KM. Większa, 3,5-litrowa V6-ka rozwijała najpierw 272, a potem 306 KM. Początkowo 5-litrowa V8-ka odznaczała się mocą 306 KM, a po zwiększeniu pojemności w 2007 roku do 5,5 litra, moc wzrosła do 388 KM. Topową odmianą był R63 AMG, wyposażony w 6,2-litrową jednostkę V8 generującą 510 KM. Moc kierowana była na tylne lub wszystkie koła za pomocą 7-beigowej skrzyni automatycznej 7G-Tronic.
Z uwagi na niskie zainteresowanie autem, Mercedes klasy R został wycofany z produkcji w 2013 roku.