Citroën DS jest tak francuski jak wieża Eifla czy bagietka. Auto które miało być następcą dla nowoczesnego i przełomowego modelu Traction Avant, swoje początki ma już w latach 30. XX wieku. Jego rozwój przerwała jednak wojna, a późniejsza praca nad 2CV zepchnęły projektowanie nowego modelu klasy średniej na dalszy plan.
Jego debiut odbył się w 1955 roku na tragach motoryzacyjnych w Paryżu, gdzie zdobył uwagę wszystkich odwiedzających. Jeden z dziennikarzy powiedział nawet, iż to nie DS jest „autem jutra”, ale to jego konkurenci są zacofani. Przez opływową linię i bardzo elegancki i wyniosły styl, zdobył przydomek „bogini” (w rzeczywistości za sprawą takiego a nie innego przydomku stoi pewna zależność językowa - w języku francuskim, bogini to „déesse”, co wymawia się niemal identycznie jak DS). Zamówienia na DS-a wpływały już w momencie debiutu, a przez cały okres produkcji powstało blisko 1,5 mln egzemplarzy.
Początkowy zachwyt szybko został ostudzony przez problemy techniczne DS-a. Nowatorskie zawieszenie hydropneumatyczne (którym zainteresował się nawet Rolls-Royce, a do historii przeszedł film na którym Citroën prezentuje cały kordon DS-ów zdolnych jechać bez jednego tylnego koła) miało problemy ze szczelnością – stosowany płyn LHV rozpuszczał gumowe uszczelki instalacji. Poza tym szwankował układ hamulcowy, elektronika, plastiki wewnątrz były bardzo podatne na gorąc, a blacha była bardzo podatna na korozję.
Na szczęście Citroën przejął się swoimi błędami i bardzo szybko je wyeliminował. Auto miało dach z tworzywa sztucznego wzmacnianego włóknem szklanym, natomiast maska była ówcześnie największym elementem samochodowym wykonanym z aluminium. Wewnątrz po raz pierwszy zastosowano deskę rozdzielczą z plastiku. Poza nowatorskim zawieszeniem, Citroën DS posiadał hydrauliczny układ hamulcowy (z charakterystycznym pedałem oraz nietypowym sposobem działania), hydraulicznie sterowane sprzęgło oraz hydrauliczne wspomaganie kierownicy.
Duże nagromadzenie nowatorskich rozwiązań sprzyjało pojawianiu się usterek, dlatego Citroën zdecydował się wypuścić zubożoną o wszystkie nowinki (poza zawieszeniem) wersję ID (od 1957 r.), która oprócz tego miała słabsze jednostki (62 KM) oraz gorsze wyposażenie. Obok 4-drzwiowego sedana, w 1958 roku wprowadzono 5-drzwiowe kombi Break, który mieścił nawet do 7 osób, a w latach 1958-1973, zakład Henri Chapron stworzył ok. 2000 sztuk wersji bez dachu.
W 1962 roku dokonano pierwszych zmian – zmieniono nieco przednią partię, a także udoskonalono wentylację. 2 lata później zaprezentowano topową odmianę Pallas z bogatszym wyposażeniem. W 1967 roku po raz kolejny odświeżono nadwozie DS-a, tym razem w większym stopniu niż poprzednio. Okrągłe, wystające reflektory zostały schowane pod kloszem, a dodatkowo wewnętrzne światła zyskały funkcję „doświetlania” zakrętów za dopłatą (w standardzie występowały w wersji Pallas). Światła te były połączone z kierownicą mechanicznie, co powodowało ich wychylenie w razie skrętu kierownicą.
Początkowo pod maską „zasiadał” 4-cylindrowy silnik o pojemności 1.9 litra i mocy 70 KM. Potem jego moc wzrosła do 83 KM. Kolejną modernizacją było zwiększenie pojemności skokowej do 2 litrów, w związku z czym jednostka osiągała 90 lub 98 KM. Większe silniki 2.1 oraz 2.3 generowały kolejno 103 i 110 KM. Ostatnie 2 jednostki doczekały się, jako jedne z pierwszych, elektronicznego wtrysku paliwa Bosch. Z tym udogodnieniem dysponowały mocą odpowiednio 125 i 130 KM. Ta ostatnia wersja osiągała nawet 188 km/h.
Moc kierowana była na przednie koła za pomocą 4- lub 5-biegowej skrzyni manualnej, 4-stopniowej półautomatycznej lub 3-stopniowej automatycznej. W 1975 roku zakończono produkcję Citroëna DS, a jej następcą został model CX.