Acura Legend to samochód osobowy należący do segmentu E. Auto pojawiło się w 1986 roku i była pierwszym modelem Hondy w tym segmencie, oraz pierwszym samochodem Hondy wyposażonym w silnik V6. Honda pod marką Acura wprowadzała na rynek północnoamerykański swoje modele w lepszych wersjach wyposażeniowych, oraz z topowymi silnikami.
Legend była pierwszym modelem Acury. Pojazd zbudowany został we współpracy z brytyjskim Rover Company, a jej bliźniaczym modelem był Rover serii 800. Początkowo Acura Legend występowała jedynie jako 4-drzwiowy sedan, jednak już rok po debiucie pojawiło się także eleganckie coupe o nieco skróconym rozstawie osi. Inżynierom udało się uzyskać zadowalający wynik współczynnika oporu powietrza wynoszącego dla sedana Cx=0,32, a dla coupe Cx=0,30. Legend na tle konkurencji wyróżniał fakt, iż posiadał on napęd na przednią oś, podczas gdy rywale korzystali głównie z napędu na tylne koła.
Pod maską pracował 2,5-litrowy benzyniak V6 generujący 150 KM. W 1988 roku przeprowadzono facelifting, który przyniósł delikatnie zmodernizowany pas przedni i tylny oraz uzupełnione o kilka pozycji wyposażenie, a także nowy, 2,7-litrowy silnik generujący 163 KM. Do wyboru była 4-biegowa przekładnia automatyczna oraz 5-biegowa skrzynia manualna.
W 1990 roku zakończono produkcję I generacji Acury Legend (KA1-6), i tym samym nadszedł czas na jej drugą odsłonę (KA7/KA8). Pojazd zyskał kilka cm co dało się od razu dostrzec. Dzięki temu również wnętrze stało się bardziej przestronne i wygodne. Wraz ze wzrostem wymiarów wzrósł także współczynnik oporu powietrza w stosunku do poprzednika zarówno w sedanie jak i w coupe o 0,02.
Nietypowym rozwiązaniem było zamontowanie silnika wzdłuż przy zachowaniu napędu na przednie koła. Wraz z nową generacją przyszedł nowy benzyniak – 3,2-litrowy silnik V6 rozwijał 200 KM, a od 1993 roku dostępna była także wersja 230-konna (występująca od tego czasu standardowo w coupe), która współpracować mogła 6-biegową skrzynią ręczną. Wtedy też dokonano modernizacji zderzaka przedniego oraz atrapy chłodnicy, a także udoskonalono układ hamulcowy. Oprócz tego w standardowym wyposażeniu znalazła się poduszka powietrzna nie tylko dla kierowcy, ale także dla pasażera.
W 1995 roku zakończono produkcję Acury Legend, a jej następcą został model RL.