Audi A4 to jeden z najpopularniejszych modeli klasy średniej grupy premium (zaliczany do segmentu D). Pierwszą generację tego modelu zaprezentowano w 1994 roku i otrzymała ona oznaczenie B5. Był on oficjalnym następcą popularnej „80-tki”. Bazą do stworzenia była nowa płyta podłogowa grupy VAG – PL45, na której powstał także 2 lata później VW Passat.
Początkowo dostępnych było 5 silników benzynowych i 2 diesle, o różnych wariantach mocy. W późniejszym czasie doszły 2 dodatkowe silniki benzynowe (m.in. ten stosowany w Audi TT). Napęd był przenoszony na przednią oś, a nowością była skrzynia Tiptronic. Pojawiła się również opcja zamówienia napędu Quattro. Przez pierwsze 2 lata produkcji, auto wychodziło jako 4-drzwiowy sedan, a w 1996 roku zadebiutowało kombi, które w nomenklaturze Audi otrzymało nazwę Avant. Rok później A4 B5 przeszła facelifting, a w 1999 roku – kolejny. Efekt końcowy wiązał się ze zmianą elementów nadwozia, nowymi fotelami oraz zmodernizowaną konsolą środkową.
W 2000 roku zaprezentowano II generację – A4 B6. Pojazd zbudowano na nowej płycie podłogowej, lecz wymiarowo była niewiele większa od swojej poprzedniczki. Zastosowano nowe zawieszenie wykonane z aluminium. Już rok po zaprezentowaniu wersji sedan, na rynek wszedł A4 Avant. Tuż po nim pokazano pierwszy model A4 w wersji cabrio ze składanym, płóciennym dachem, który miał zastąpić wysłużony model Cabriolet.
W 2002 roku wprowadzono także nowe silniki FSI. Nowością było także zastąpienie przekładni Tiptronic, bezstopniową skrzynią Multitronic w autach z napędem na przednią oś.
W 2004 roku zadebiutowała III generacja – A4 B7. Bazowała na tej samej płycie podłogowej co poprzednia wersja. Urosła kilka centymetrów wzdłuż i wszerz, ale nadwozie stało się bardziej dynamiczne. W odróżnieniu od poprzednich generacji, ta otrzymała duży, ciągnący się od maski silnika aż po sam asfalt, grill. Tym razem nie trzeba było czekać na Avanta, bowiem była on dostępny w sprzedaży od początku z wersją 4-drzwiową. A4 Cabriolet pojawił się po 2 latach.
W gamie silnikowej zagościły nowe motory benzynowe (2.0 TFSI i 3.2 FSI) oraz diesle TDI (2.0, 2.7 i 3.0), a napęd był przenoszony zarówno na przednie, jak i na wszystkie koła.
W 2007 roku zaprezentowano IV już generację modelu A4 – B8. W sprzedaży pojawiła się rok później, w momencie prezentacji Avanta. Nadwozie zachowało swój lekko agresywny charakter, a jednocześnie stało się smuklejsze.
Zadebiutowało kilka nowych silników benzynowych, zarówno 4- jako i 6-cylindrowych, jak i motorów TDI o różnej pojemności. Pojawiła się także opcja wyboru dwusprzęgłowej skrzyni DSG, pod nazwą S-Tronic. W 2011 roku auto przeszło facelifting i w tym samym roku wprowadzono uterenowioną wersję Allroad.
W 2015 roku Audi zaprezentowało V generację popularnej A4. B9 urosła wizualnie, ale masa własna spadła o 120 kg. Wyglądem nieznacznie różni się od poprzedniej generacji, można jednak dostrzec zmienione reflektory oraz kilka ostrzejszych rys. Model ten może się pochwalić najlepszym w swojej klasie współczynnikiem oporu powietrza, wynoszącym 0,23. We wnętrzu zastosowano materiały wysokiej jakości, a pasażerowie na tylnej kanapie nie powinni narzekać na brak miejsca na nogi.
Znane już skrzynie S-Tronic, Tiptronic, a także manualną zostały od podstaw przeprojektowane, co w przypadku skrzyń automatycznych miało zaowocować spadkiem zużyciem paliwa. Spośród silników, do wyboru są trzy motory TFSI i cztery TDI.