Citroën Xantia był pierwszym modelem tej marki, który zapoczątkował nowy sposób nazewnictwa aut, rezygnując tym samym z krótkich, 2-literowych oznaczeń. Dodatkowo był to też pierwszy Citroën z wysokoprężnym silnikiem Common-Rail. Jego debiut nastąpił w 1993 roku i był on następcą dla modelu BX.
Xantia początkowo występowała jako 5-drzwiowy liftback, a za projekt nadwozia odpowiedzialne było studio Bertone, które było eleganckie w swojej prostocie. Dopiero po 2 latach firma Heuliez zaprojektowała kombi – Xantia Break. Citroën wyposażył rzecz jasna Xantię w to, co ma najlepsze – bardziej dopracowane niż w poprzednikach zawieszenie hydropneumatyczne, które w 1994 roku doczekało się rozwinięcia o sportowym charakterze pracy.
W 1997 roku przeprowadzono gruntowny lifting, który niektórzy uważają za narodziny nowej generacji. Zmianie uległy zderzaki, maska, atrapa chłodnicy, reflektory, tylne światła, a także wnętrze. Poza tym, w znaczącym stopniu wzmocniono nadwozie. Pod maską gościły silniki benzynowe 4-cylindrowe 1.6 (88 KM), 1.8 (90, 101, 110 KM), 2.0 (121, 132, 150, 152 KM), 2.0 turbo (147 KM; co ciekawe, turbina nie służyła tu do podniesienia mocy, tylko krzywej momentu) oraz 6-cylindrowe 2.9 (190 KM).
Wśród jednostek wysokoprężnych dostępne były silniki 1.9 D (68, 75 KM), 1.9 TD (90 KM), 2.0 HDi (pierwszy Common-Rail w Citroënie w 1998 roku – 90, 109 KM) oraz 2.1 TD (109 KM). Moc kierowana była na przednie koła za pośrednictwem 5-biegowej skrzyni manualnej lub 4-stopniowego „automatu”. W 2001 roku zakończono produkcję Citroëna Xantii, a jej następcą został C5.