DAF to holenderski producent samochodów ciężarowych i autobusów. Historia powstania marki jest dosyć nietypowa, bowiem w Eindhoven, Hub van Doorne posiadał swój warsztat z którego usług korzystał jego inwestor-A.H. Huenges. Był tak zadowolony z serwisu, że w 1928 roku zaproponował mu założenie zakładu zajmującego się produkcją przyczep.
Nazwa DAF to skrót od Doorne's Anhangwagen Fabriek. W 1938 rozpoczęto produkcję ciężarówek dla wojska, a po wojnie, wytwarzali cywilne samochody ciężarowe i autobusy. W latach 50., 60. i 70. z fabryki w Eindhoven wyjeżdżały także samochody z dosyć nowatorskim rozwiązaniem - skrzynią Variomatic (bezstopniowa skrzynia automatyczna). W 1976 roku ze względu na niską opłacalność produkcji, dział samochodów osobowych został sprzedany Volvo. Holenderska firma zwracała też swoją uwagę w segmencie aut ciężarowych.
W 1957 roku wyprodukowali pierwszą ciężarówkę z leżanką dla kierowcy, a w latach 70. po raz pierwszy zamontowali silnik wyposażony w turbosprężarkę w połączeniu z intercoolerem. W 1987 roku, DAF połączyło się z Leyland Trucks, a juź 6 lat później spółka DAF NV ogłosiła upadłość, w wyniku czego, powstały trzy przedsiębiorstwa: LDV Limited, Leyland Trucks oraz DAF Trucks. 15 listopada 1996 grupa PACCAR wykupiła tą ostatnią.