Mazda Millenia to samochód osobowy klasy średniej-wyższej produkowany przez japoński koncern motoryzacyjny. Auto zadebiutowało w 1994 roku jako następca modelu 929. Nazwa Millenia obowiązywała tylko na rynku północnoamerykańskim, bowiem w Europie auto znane było jako Xedos 9, a na rodzimym rynku – Eunos 800.
Mazda Millenia była 4-drzwiowym sedan o dość eleganckiej i dostojnej stylistyce. Wyróżniała się dość dużą maską, wąskimi reflektorami oraz nisko poprowadzoną linią dachu. Millenia miała konkurować z innymi luksusowymi sedanami przeciętnych marek, które jednak występowały pod innymi nazwami (m.in. Infiniti czy Lexus), dlatego też jej podstawowe wyposażenie było stosunkowo bogate, a wykończenie nie pozostawiało wiele do życzenia.
W 1999 roku przeprowadzono pierwszy lifting, podczas którego zmieniono tylne światła oraz kierunkowskazy. 2 lata wcześniej zmieniono także logo marki na nowe. W 2000 roku dokonano drugiego odświeżenia – tym razem modernizacji uległ pas przedni oraz wyposażenie.
Do napędu służył 1 z 3 silników benzynowych V6. Najmniejszy miał 2 litry pojemności i generował 140 KM. Większa, 2,3-litrowa jednostka pracująca w cyku Millera odznaczała się mocą 211 KM, a największy, 2,5-litrowy silnik miał 167 KM. W zależności od silnika, dostępna była 4-stopniowa skrzynia automatyczna lub 5-stopniowa przekładnia manualna. Napęd przenoszony był na przednią oś.
W 2002 roku, z uwagi na zbyt niskie zainteresowanie autem zakończono produkcję Mazdy Millenia.