Samochód powstał na licencji radzieckiej Pobiedy. W pierwszym roku zbudowano zaledwie 75 pojazdów. Rocznie planowano produkcję 25 tys. sztuk tych aut, ale tak naprawdę nigdy nie udało się osiągnąć założonych planów.

Początkowo do klientów trafiała wyłącznie Warszawa garbus. Jednak w późniejszym czasie pojawiły się jeszcze inne odmiany. W roku 1964 pojawił się sedan, a rok później także kombi. Na potrzeby transportu towarowego zbudowano także pikapa, który powstawał od 1958 roku.

Oprócz nowych wersji nadwoziowych samochód był stale modernizowany, a wprowadzone modyfikacje sprawiały, że nieznacznie zmieniał się wygląd poszczególnych elementów karoserii. Wiele z tych samochodów było wykorzystywanych jako radiowozy milicyjne, karetki pogotowia czy pojazdy dla poczty.Warszawa była napędzana 4-cylindrowym silnikiem benzynowym. Początkowo był to dolnozaworowy motor o mocy 50 KM, a w 1962 roku pojawiła się górnozaworowa wersja o mocy 70 KM. Napęd na tylne koła przekazywany był za pomocą 3-biegowej skrzyni manualnej, a niewielka liczba aut po 1970 roku miała także 4-biegową przekładnię.

Zakończenie produkcji Warszawy nastąpiło 30 marca 1973 roku. Łącznie powstało prawie 255 tysięcy samochodów.