Syrena R-20 była miała być odpowiedzią na potrzeby trasportowo-obsługowe rolników. Auto pojawiło się w 1972 roku, jednak mimo prowadzonych wcześniej badań z potencjalnymi użytkownikami, nie zyskało rzeszy fanów. Głównym problemem była wciąż za mała powierzchnia ładunkowa (2m2) oraz ładowność, która wynosiła 400 kg.
Dodatkowym utrudnieniem był brak możliwości ciągnienia przyczepy, przez co rolnicy bardziej skłaniali się ku większej i wydajniejszej Warszawy Pick-Up, Żukowi lub nawet debiutującemu Tarpanowi. W trakcie opracowywania prototypów korzystano z podzespołów Syreny 104, jednak w późniejszym czasie produkcja odbywała się w dużej mierze na modelu 105. Przed R-20, zaprezentowano 3 prototypy – R1, R2 oraz R3 z czego ostateczna wersja była przekonstruowaną wersją R3.
W trakcie trwania produkcji Syreny R-20, powstał prototyp R-20 M, który zakładał większą powierzchnię ładunkową oraz zwiększoną o 50 kg ładowność, jednak ostatecznie model nie doczekał się wdrożenia do produkcji. W kolejnych latach opracowano także R-20 F, która nawiązywała do modelu Bosto, bowiem posiadała zdejmowaną nadbudowę z blachy, z podnoszonymi do góry przeszklonymi drzwiami.
Syrena R-20 napędzana była 3-cylindrowym silnikiem S-31 o pojemności 842 cm3 i mocy 40 KM. Napęd przekazywany był na przednie koła za pośrednictwem 4-biegowej skrzyni manualnej. W 1983 roku, wraz zakończeniem produkcji Syrenki 105, podjęto również decyzję o zaprzestaniu montażu modelu R-20.