Koła zębate mogą mieć uzębienie proste, tj. takie, w którym zęby są prostopadłe do obwodu koła, lub ukośne. Uzębienie ukośne pozwala na dogodniejsze przeniesienie momentu obrotowego (w każdej chwili stykają się ze sobą co najmniej trzy zęby).
Koło zębate może być proste (powierzchnia uzębionego obwodu jest prostopadła do płaszczyzny koła) lub stożkowe - powierzchnia uzębiona umieszczona jest ukośnie wobec płaszczyzny koła.
Koła zębate stożkowe stosuje się, aby przenieść moment obrotowy pod kątem bez stosowania przegubu. W takim układzie napęd zdawany przez koło stożkowe musi być odbierany przez koło stożkowe.