Toyota Paseo miała być tanim samochodem osobowym o sportowej aparycji dla młodszej klienteli. Auto pojawiło się na rynku w 1991 roku, na rodzimym rynku debiutując jako Toyota Cynos. Konstrukcyjnie Paseo oparty był na płycie podłogowej modelu Tercel, jednak wiele wspólnych części miało także ze Starletem.
Ponieważ auto miało być przede wszystkim tanie, nie montowano w nim mocnych silników, a wnętrze wykończone było kiepskiej jakości materiałami. Dodatkowo w środku nie było zbyt wiele miejsca, co powinno być oczywiste dla II rzędu siedzeń, jednak dziwić może iż ciasno bywa także z przodu. Nadwozie miało klinowaty kształt co miało nawiązywać do „sportowego” charakteru (współczynnik oporu powietrza wynosił zaledwie Cx=0,32), jednak pas tylny zdecydowanie psuł całokształt.
Pod maską spotkać można było benzynowy silnik o pojemności 1,5 litra, który generował 105 lub 115 KM. Z uwagi na niską masę pojazdu wynoszącą ok. 900 kg, taka moc wystarczała do sprawnego poruszania się. Moment obrotowy trafiał na przednią oś przez 4-stopniowy „automat” lub 5-biegową skrzynię manualną.
W 1995 roku wprowadzono II generację Toyoty Paseo. Wiele podzespołów zostało przejętych z poprzednika, a największe zmiany dotknęły głównie nadwozie. Zostało ono całkowicie przeprojektowane – zachowana została jedynie linia nadwozia. Bardziej zaokrąglone kształty i kilka ostrzejszych przetłoczeń lepiej oddawały sportowy charakter auta. Specjalną ofertą był Paseo S, który wyróżniał się sportowymi zderzakami, 16-calowymi alufelgami, obniżonym o 30 mm zawieszeniem oraz tylnym spojlerem.
Tym razem obok 2-drzwiowego coupe, w sprzedaży znalazł się także kabriolet. Co ciekawe, z fabryki wyjeżdżał on jako coupe, następnie był transportowany do American Sunroof Corporation i tam dopiero pozbawiany dachu. Jeśli chodzi o wnętrze to zarówno pod względem jakości jak i ilości miejsca nie zanotowano poprawy. Drobne modyfikacje zostały zastosowane w jednostce napędowej.
W Europie występował on z 90-konnym silnikiem 1.5, natomiast w Japonii oferowano go także w tańszej, 85-konnej odmianie 1.3 oraz 109-konnej odmianie 1.5. Rodzaj napędu oraz wybór skrzyni biegów pozostał bez zmian. W 1997 roku model wycofano z USA z uwagi na niskie zainteresowanie, a ostatecznie sprzedaż zakończyła się w 1999 roku. Następcą Toyoty Paseo był model Echo.