FSR Tarpan to osobowo-towarowy samochód dostawczy. Pojazd zadebiutował w 1972 roku, a produkcja modelu oznaczone liczbą 233 ruszyła rok później w poznańskich Wielkopolskich Zakładach Napraw Samochodowych. Tarpan miał być z założenia praktycznym pojazdem dla rolników, który w zależności od potrzeb może zarówno pomagać przy pracach w polu, jak i spełniać potrzeby przewozu większej ilości osób.
Dlatego też przewidziano 3 rodzaje nadwozia – towarową 3-osobową, kombi (z całkowicie zabudowaną przestrzenią ładunkową) oraz osobowo-towarową, która posiadała praktyczne rozwiązanie. W zależności od potrzeb, pojazd można było zmienić z 3- na 6-osobowy dzięki przesuwanej tylnej ścianie. W pierwszym przypadku ładowność wynosiła 600 kg, natomiast w drugim – 300. Pierwsze egzemplarze były montowane w bardzo prymitywnych warunkach. Blachy klepane były ręcznie, przez co nadwozie Tarpana często było po prostu poobijane, mimo iż dopiero co wyjechało z fabryki. Oprócz tego zastosowano przestarzały silnik M20 z Warszawy, który bardzo kiepsko sprawdzał się w Tarpanie. Szybko jednak wprowadzono także nieco nowszą jednostkę S21. Pierwszy silnik generował 50, a drugi – 70 KM.
Pod koniec roku, pieczę nad produkcją przejęła Fabryka Samochodów Ciężarowych w Lublinie, a 2 lata później fabryka zyskała niezależność pod nazwą Fabryka Samochodów Rolniczych „Polmo”. Z biegiem lat, gdy nad FSR znalazło się FSO, zaczęto dopasowywać różne podzespoły z aut, które produkowała warszawska fabryka. Stąd też rozpoczęto modernizację Tarpana, dzięki czemu pod maskę trafiał silnik z Fiata 125p (Tarpan F-233 od 1976 roku), a niektóre wskaźniki, lampy oraz wskaźniki zapożyczono z mniejszego 126p. Oprócz tego zmodernizowano przednią część przez zastosowanie nowej atrapy chłodnicy oraz maski.
Od 1976 roku nadwozia Tarpana wytwarzane były na prasach. Wtedy też do oferty weszła możliwość zamówienia Tarpana z mechaniczną blokadą tylnego dyferencjału. Mimo prowadzenia prac nad Tarpanem 4x4, model tak nie wszedł nigdy do produkcji, jednak jego rozwinięciem jet późniejszy Tarpan Honker. Dzięki przeprowadzeniu zmian w zespole napędowym i zawieszeniu, polepszyła się dynamika pojazdu oraz ładowność, która mogła wynosić blisko 1000 kg. Rok później do oferty wszedł krajowy silnik wysokoprężny 4C90 o pojemności 2,5 litrów i mocy 70 KM.
Na początku lat 80. w związku z sytuacją polityczną w kraju, a tym samym z problemami gospodarczymi, wprowadzono listę wyrobów, których produkcja miała być zaniechana z powodu zbyt dużej energo- i materiałochłonności. Jak można się domyśleć, znalazł się na niej sam Tarpan, silnik S21 oraz inne kluczowe podzespoły auta. W związku z tym zaprezentowano w 1982 roku Tarpana 239D (237D ze skrzyniowym nadwoziem) wyposażone w licencyjny 3-cylindrowy silnik wysokoprężny Perkins o pojemności 2,5 litra i mocy 42 KM. Jego produkcja ruszyła dopiero 4 lata później, jednak ze względu na źle dobraną skrzynię biegów oraz bardzo głośną pracę silnika, model nie przyniósł firmie sukcesu. Niezależnie od wersji silnikowej, napęd przenoszony był na tylną oś za pomocą 3- lub 4-biegowej skrzyni manualnej.
Ostatecznie produkcja FSR Tarpana zakończyła się w 1991 roku, a jego następcą został Tarpan Honker.