Skrzynia półautomatyczna to odmiana skrzyni manualnej. Tu kierowca wybiera przełożenie, ale jego włączenie odbywa się samoczynnie, np. dzięki automatycznemu sprzęgłu. Skrzynia automatyczna wykorzystuje przekładnie planetarne.
Zarówno wybór, jak i włączanie przełożenia odbywają się samoczynnie. Kierowca ma ograniczoną możliwość ingerencji w wybór przełożeń. W najbardziej rozpowszechnionym typie skrzyni biegów, manualnej, znajdują się dwa (przedni napęd) lub trzy wałki.
W budowie klasycznej skrzyni trzywałkowej wyróżniamy wałki: sprzęgłowy, pośredni i główny. Silnik przekazuje moment obrotowy poprzez sprzęgło na wałek sprzęgłowy. Jest on połączony przekładnią zębatą z wałkiem pośrednim, na którym osadzone są na stałe koła zębate.
Ich liczba najczęściej odpowiada liczbie możliwych przełożeń skrzyni (biegów). Odpowiadające im koła zębate na wałku głównym obracają się swobodnie na łożyskach. Zaczynają przenosić moment obrotowy na wałek główny dopiero po połączeniu z tym wałkiem (nigdy jednocześnie!).
Służą do tego synchronizatory, których ruchami steruje kierowca, wybierając przełożenia za pomocą dźwigni zmiany biegów. Przesunięcie lewarka przenosi się na ruchy wybieraka, którego widelec we wnętrzu skrzyni przesuwa tuleję synchronizatora.
Bieg wsteczny wymaga dodatkowego wałka i koła zębatego, które wsuwane jest pomiędzy koła wałków pośredniego i głównego, by zmienić kierunek obrotów wałka głównego.