W 1931 r. zaczęto produkować małe, trójkołowe pojazdy dostawcze w Hiroszimie. Pierwsze prototypy aut osobowych zaczęły powstawać w 1940 r. W roku 1959 wprowadzono do produkcji pierwszy, mały dwuosobowy samochód osobowy Mazda R360 Coupé. Niedługo potem Toyo Kogyo zakupiła licencje od niemieckiej firmy NSU licencję na silnik Wankla. W roku 1984 firma przyjęła nazwę Mazda Motor Corporation . Na rynek europejski samochody Mazdy zaczęły trafiać już w roku 1967. Kilka lat później pojawiły się w USA, gdzie uruchomiono produkcję niektórych modeli. Największym sukcesem sportowym Mazdy było zwycięstwo ze sportowym prototypem 787B w 24-godzinnym wyścigu Le Mans. Była to jedyna jak dotąd wygrana japońskiego pojazdu w tych zawodach. 787B jest również pierwszym zwycięzcą z silnikiem Wankla. Dzisiaj Mazda jest jedynym na świecie producentem pojazdów z rotacyjnym silnikiem Wankla oraz roadstera MX-5, którego tylko jeden model sprzedał się w ilości przekraczającej 500 000 sztuk.