W ofercie były dwie wersje 1.8 VVT-i oraz 2.0 VVT-i – pierwsza z nich rozwija 125 KM (przeciętna dynamika, ale rozsądne spalanie), druga 150 KM (niezłe przyspieszenie i elastyczność, ale na stację paliw trzeba zaglądać nieco częściej).
Oba silniki są chwalone za trwałość, choć po przebiegu ok. 200 tys. km zaczynają spalać większe ilości oleju. Jeśli chodzi o diesla, to pod maskę RAV4 II trafiła konstrukcja 2.0 D-4D z żeliwnym blokiem. Choć auto rzeczywiście ma niezłą trwałość, nie liczcie na całkowity brak usterek, szczególnie we wspomnianym dieslu – w tym przypadku kierowca może poznać całą paletę problemów nowoczesnych silników. Uwaga: na rynku nie brakuje wersji 2WD (wszystkie 1.8, ale nie tylko), a odmiana 3d oferuje niewiele miejsca z tyłu i nieduży bagażnik.