W momencie debiutu RAV4 dość mocno różnił się od dotychczasowych pojazdów 4x4. Miał stosunkowo niewielki, 2-litrowy silnik, 3-drzwiowe nadwozie samonośne oraz niezależne zawieszenie wszystkich kół. Przy długości całkowitej 3,69 metra był krótszy od każdego z dzisiejszych modeli segmentu B.
Główny inżynier modelu, Masakatsu Nonaka, nie miał jednak łatwej drogi w przekonaniu poszczególnych departamentów Toyoty i kierownictwa firmy o słuszności tej koncepcji. Pojęcie "Sport Utility Vehicle" jeszcze wtedy nie istniało, a projekt kompaktowego samochodu rekreacyjnego z napędem na cztery koła był zupełną nowością. Prace rozwojowe zostały nawet w pewnym momencie zawieszone, z uwagi na opór wewnątrz Toyoty.
Z pomocą pośpieszyły działy odpowiedzialne za sprzedaż samochodów w Europie, które mając dobre rozeznanie rynku, przekonywały o potrzebie wprowadzenia projektu na rynek. Wkrótce po debiucie, RAV4 stał się punktem odniesienia dla innych producentów.
W pierwszym roku sprzedaży model znalazł 53 tysięcy klientów. Rok później liczba ta była dwukrotnie większa, dwa lata później trzykrotnie większa. W 2013 roku sprzedaż RAV4 dziesięciokrotnie przewyższyła wynik z pierwszego roku produkcji. Łącznie Toyota sprzedała ponad 5 milionów egzemplarzy RAV4 (1,3 mln w Europie), a ponad 90 proc. z nich jest nadal w ruchu.
Cztery generacje, 20 lat ewolucji modelu
1994-2000, I Generacja: pierwszy miejski samochód 4x4, początkowo oferowany z nadwoziem 3-drzwiowym. Kompaktowy i lekki: 3,69 m długości całkowitej, 2-litrowy silnik o mocy 129 KM, brak reduktora, niezależne zawieszenie. Dzięki małym rozmiarom i wyższej pozycji za kierownicą, wyróżniał się wyjątkową zwinnością i łatwością manewrowania. W 1996 roku do oferty dołączyła wersja pięciodrzwiowa i napęd 2WD. Dostępna była także wersja trzydrzwiowa z miękkim dachem. W latach 1997-2000 produkowana była pierwsza odmiana RAV4 EV, czyli samochodu z napędem elektrycznym.
2000-2006, II Generacja: dostępna od początku produkcji z nadwoziem 3- i 5-drzwiowym, dłuższymi odpowiednio o 5,5 i 4 cm od poprzednika. Dostępne były dwa silniki: 1,8 o mocy 123 KM, oraz 2,0 o mocy 150 KM. Pierwszy Diesel pojawił się pod maską w 2002 roku (2,0 D-4D). Model był wyposażony w stały napęd na cztery koła z mechanizmem różnicowym o ograniczony poślizgu LSD.
2006-2012, III Generacja: zupełnie nowa platforma, dostępna z dwoma rozstawami osi (dłuższa na rynek amerykański i rosyjski). Długość całkowita wzrosła o 19 cm w przypadku krótkiego rozstawu osi oraz aż 47,5 cm w wersji długiej. Szeroka oferta silników: benzynowy 2,0; 2,4; 2,5; 3,5 V6; oraz Diesel 2,2. Nowa koncepcja rozwiązania napędu: automatycznie dołączany napęd na tylne koła, systemy wspomagania zjazdu i podjazdu.
Od 2013 roku IV Gwarancja: Nadwozie pięciodrzwiowe z jednym rozstawem osi. Długość całkowita większa o 23,5 cm względem trzeciej generacji. Silniki benzynowe 2,0; 2,4; 2,5; 3,5 V6; silniki Diesla: 2,0 i 2,2. Nowe rozwiązanie napędu Integrated Dynamic Drive System, integrujące pracę wszystkich systemów elektronicznych.
Toyota RAV4 od 2014 roku jest dostępna na rynku w wersji AWD w połączeniu z silnikiem 2,0 D-4D. Napęd IDDS łączy pracę trzech systemów jednocześnie: dynamicznego rozdziału momentu obrotowego AWD, systemu stabilizacji toru jazdy VSC, oraz elektronicznego wspomagania kierownicy EPS. Moc może być przenoszona na oś przednią i tylną w proporcjach od 50/50 do 100/0. Ten drugi wariant wybierany jest automatycznie, kiedy samochód porusza się po asfalcie z pełną przyczepnością, co pozwoli obniżyć zużycie paliwa.
Po zjechaniu w lekki teren kierowca ma do dyspozycji przycisk blokady napędu AWD, dzięki któremu do prędkości 40 km/h moment obrotowy jest rozdzielany w stałym stosunku 50/50 na przednią i tylną oś.
Wersja na rok 2014 otrzymała nowy, brązowy kolor nadwozia oraz nowe wzory felg aluminiowych. We wnętrzu pojawiło się także wykończenie skórzane w odcieniach beżowym i terakota.
Z okazji 20-lecia modelu, w Polsce oferowany jest także pakiet specjalny, o nazwie "20th Anniversary". W jego skład wchodzą elektrycznie unoszone drzwi bagażnika, chromowana listwa klapy bagażnika, osłona tylnego zderzaka, 18-calowe felgi aluminiowe, system "inteligentny kluczyk", chromowane listwy boczne, lampy ksenonowe i przyciemniane tylne szyby.