Historia czeskiej marki rozpoczęła się w 1850 roku. Wówczas Ignác Šustala założył swoje pierwsze przedsiębiorstwo, które od 1881 r. specjalizowało się w produkcji wagonów kolejowych. Pierwszy samochód o nazwie Präsident powstał w 1897 roku, a nazwę Tatra przyjęto w 1921 roku.

Zapewne ważnym w historii marki modelem była Tatra V570, na bazie której Ferdinand Porsche skopiował KdF-Wagen (protoplastę legendarnego Volkswagena Garbusa). Proces wytoczony przez Hansa Ledvinkę został unieważniony przez Hitlera po aneksji Czechosłowacji. Dopiero w 1961 roku sprawę doprowadzono do finału. W ramach odszkodowania Tatra otrzymała od koncernu Volkswagen 3 mln DM.

W okresie powojennym Tatra kontynuowała produkcję samochodów osobowych, chociaż główną specjalizacją przedsiębiorstwa były auta użytkowe. W 1955 r. pojawiła się Tatra T603, która miała służyć ówczesnym dygnitarzom partyjnym. W kolejnych latach powstawały ewolucje tego modelu.

Ostatnią reprezentacyjną limuzyną w historii marki była Tatra T700, której produkcję zakończono w 1999 roku. Według dostępnych danych powstały tylko 72 egzemplarze.

Zakład w miejscowości Příbor, w którym produkowano auta osobowe, po zakończeniu produkcji modelu T700, podejmował jeszcze próby kontynuacji produkcji. Powstawały tam małe auta dostawcze z laminatowym nadwoziem o nazwie Tatra Beta, które miały mieć napęd elektryczny, ale ostatecznie montowano do nich silniki Hyundaia o pojemności skokowej 1.3 l.

Tatra definitywnie zakończyła produkcję aut osobowych w 1999 roku, a zakład w miejscowości Příbor został wykorzystany do produkcji pralek.