Oznaczenie S było skrótem od niemieckiego "Sonderklasse" oznaczającego wyższą klasę. W samochodach stosowano wiele innowacji technologicznych i dotyczących bezpieczeństwa, które później można było znaleźć w wielu innych modelach.

Od swoich początków producent sprzedał już 3,5 mln aut Klasy S, co czyni je najlepiej sprzedającymi się luksusowymi modelami na świecie.

1951-1959

Dzisiejsza Klasa S pochodzi od modelu 220, którego wewnętrznym oznaczeniem było W187. Samochód został zaprezentowany sześć lat po zakończeniu II wojny światowej. Trzy lata później został zastąpiony przez W180, który dzięki kształtowi swojego nadwozia był nazywany Ponton.

W 1956 roku 220 otrzymał literkę S w nazwie, która odnosiła się do mocniejszego sześciocylindrowego silnika. Kolejnymi modelami był 300d (W189) oraz 220 SE (W128), czyli mocniejsza wersja 220 S uzyskana dzięki dodaniu wtrysku paliwa.

1959-1972

Wraz z modelami 220, 220 S i 220 SE, po raz pierwszy zastosowano w pojazdach kontrolowane strefy zgniotu. W 1961 roku zaprezentowano 300 SE, który miał już zawieszenie pneumatyczne i nową automatyczną skrzynię biegów. Dwa lata później pojawiła się bardziej przestronna wersja o większym rozstawie osi.

W roku 1968 dołączono do oferty silników 6,3-litrową jednostkę V8 dodającą sportowych możliwości modelowi 300 SEL.

1972-1980

W 1972 Mercedes wprowadził nowy model 116, który po raz pierwszy został nazwany Klasą S. Był to również pierwszy pojazd produkcyjny wyposażony w ABS, który później stał się standardem we wszystkich samochodach. W Ameryce Północnej model 300 SD był pierwszym luksusowym sedanem wyposażonym w silnik Diesla, natomiast w 1978 roku Klasa S otrzymała turbo diesel.

1979-1991

W modelu 126, drugiej generacji Klasy S pojawił się nowy standard odnośnie bezpieczeństwa, a mianowicie - poduszka powietrzna. W samochodzie tym zrezygnowano również z tradycyjnych chromowanych zderzaków na rzecz plastików, a inżynierowie opracowali bardziej aerodynamiczny kształt nadwozia.

1991-1998

Modele 600 SE oraz 600 SEL zostały po raz pierwszy wyposażone w jednostki V12. Ponadto pojawiło się nowe wyposażenie poprawiające bezpieczeństwo - ESP. Pojazd miał także podwójne szyby zmniejszające hałas w kabinie.

1998-2005

W modelu W200 zrezygnowano z podwójnych szyb, gdyż ważyły zbyt dużo. Zamiast tego pojawiło się nowe pneumatyczne zawieszenie Airmatic oraz Active Body Control kontrolujące przechyły podczas zakrętów.

Do nowości możemy zaliczyć także napęd na cztery koła 4MATIC oraz system kontrolujący odległość od auta poprzedzającego Distronic. Najwiekszą nowością był system Pre-Safe zaprezentowany w 2002 roku, zwiększający bezpieczeństwo poprzez napinanie pasów lub regulację siedzeń w przypadku spodziewanej kolizji.

2005-2013

Samochód przybrał bardziej agresywne kształty i otrzymał więcej luksusowego wyposażenia i technologicznych nowości. Znajdziemy tu m.in. system Night View Assist wspomagający widzenie w nocy, system monitorowania martwej strefy (Blind Spot Assist), system ostrzegania przed niezamierzoną zmianą pasa ruchu (Lane Keeping Assist) oraz kontrolę prędkości jazdy (Speed Limit Assist).

Do gamy produktów dołączyła również wersja o ograniczonej emisji spalin S 500 BlueEFFICIENCY, a także model hybrydowy S 400 Hybrid wyposażony w akumulator litowo-jonowy.