Za pierwszą wersję dzisiejszego modelu E-Klasa uznawany jest 170 V/S/D (W136/191). Był on produkowany już przed II wojną światową, a także dziewięć lat po jej zakończeniu, czyli do 1955 roku. W 1949 roku doczekał się modernizacji oraz silnika wysokoprężnego. Jednak produkcja była stosunkowa niewielka, bo po II wojnie światowej powstało jedynie 150 tys. egz.

Następca był popularny „ponton” W120/121, zaprezentowany w 1953 roku. Obie generacje były produkowane przez kilka lat równocześnie. Był to na owe czasy nowoczesny samochód, który miał samonośne nadwozie. Modele z silnikami sześciocylindrowymi, które także występowały jako coupé i kabriolety, miały oznaczenie W128/180 i odróżniały się stylistycznie. W ciągu dziewięciu lat produkcji tzw. mniejszej wersji z silnikiem czterocylindrowym wyprodukowano ponad 400 tys. egz.

Zbliżony wygląd miały sześciocylindrowe W111/112 oraz mniejsze W110 z 1961 roku, które były inspirowane amerykańskimi krążownikami z lat pięćdziesiątych.

Sierpień 1965 roku oznaczał koniec różnych koncepcji karoserii, a także pojawienie się pierwszego kombi o nazwie Universal, które produkowane było w Belgii przez firmę IMA. W lutym 1968 zakończyła się era małych krążowników, których wyprodukowano ponad 630 tys. egz.

W tym czasie produkowany był „rekin” W114/115, którego autorem był dziełem Paul Bracq. Oprócz sedana i długiej limuzyny, w ofercie była także wersja coupé, która jednak oparta była na poprzedniej generacji W111/112.Podczas modernizacji wiosną 1973 roku wszystkie wersje otrzymały „zębate” tylne światła zespolone. Rok później doszedł pięciocylindrowy diesel. Dzieki niemieckim taksówkarzom, którzy wyjątkowo polubili ten model, auto produkowane było do końca 1976 roku. Wyprodukowano 2 mln egz.

Kodowe oznaczenie W123 stało się kolejną legendą w historii niemieckiego producenta, a do stycznia 1986 roku wyprodukowano 2,7 mln egz. Powstało wiele wariantów nadwozia – od klasycznego sedana, przez coupé i kombi (po raz pierwszy jako T-Model) po tradycyjne limuzyny, karetki pogotowia, auta pogrzebowe, czy pikapy. Wersje specjalne powstawały poza zakładami macierzystymi. Niemieckie firmy Binz i Miesen od czasów modelu 170V do dzisiaj, produkują karetki pogotowia i auta pogrzebowe.

W 1984 roku pojawiła się generacja W124, która produkowana była w wersjach sedan, kombi, coupé, sześciodrzwiowa wersja przedłużona i kabriolet. Paleta silników obejmowała niezniszczalne wolnossące silniki wysokoprężne i ośmiocylindrowe sześciolitrowe E 60 AMG. Nie można zapomnieć także o „pięćsetce”. W tym okresie pojawił się także napęd czterech kół 4Matic. Generacja W124 po raz ostatni zjechała z taśmy w 1997 roku, a wyprodukowano ponad 2,5 mln egz. W czasie produkcji model ten był dwukrotnie modernizowany (jesienią 1989 r. i latem 1993 roku), a od drugiej zmiany jest nazywany także E-Klasą.

W 1995 roku miała premierę generacja W210, która wyróżniała się ekstrawaganckim kształtem wlotu powietrza chłodnicy oraz dwoma parami okrągłych reflektorów. W 2002 roku w tym samym kierunku podążała seria W211, a po siedmiu latach W212.

Zapewne na tym saga sukcesów E-Klasy nie zakończy się.