Duński inżynier i przemysłowiec Jörgen Skafte Rasmussen (1878-1964) w saksońskiej miejscowości Zschopau koło Chemnitz założył fabrykę, która od 1906 r. wytwarzała armaturę do kotłów parowych i inne wyroby metalowe. Pod koniec I wojny światowej zbudowano pierwszy pojazd parowy.
Na przełomie 1919/1920 r. inż. Hugo Ruppe (syn fabrykanta samochodów Apollo z Apolda) skonstruował mały silnik dwusuwowy o pojemności skokowej 25 cm3, stosowany do napędu zabawek dla chłopców. Silnik ten konstrukcyjnie rozwinięto i stosowano jako doczepny do rowerów. Rasmussen w swojej fabryce dość szybko podjął i rozwinął produkcję motorowerów z silnikami koncepcji Ruppego, stał się też największym na świecie wytwórcą bardzo udanych motocykli.
W 1928 r. przyszła kolej na samochody napędzane silnikami dwusuwowymi. Pierwsze pojazdy oznaczone DKW Typ P-15PS, miały nadwozie dwuosobowe i silnik 2-cylindrowy o pojemności skokowej 584 cm3. Skrót literowy DKW różnie tłumaczono, nawiązując do wytwarzanych wyrobów: Dampf-Kraft-Wagen (pojazd parowy), Des Knaben Wunsch (marzenie chłopców), Das Kleine Wunder (mały cud – w nawiązaniu do motocykli), Deutsche Klein Wagen (niemiecki mały pojazd) i Deutsche Kraftfahrzeug Werke (Niemiecka Fabryka Pojazdów Mechanicznych) W Polsce ten skrót literowy żartobliwie tłumaczono: Dykta-Klej-Woda, a to ze względu na drewnianą sklejkę stosowaną do budowy nadwozi samochodów.
W 1931 r. pojawił się model DKW Front Typ FA600 z silnikiem pierwszego pojazdu tej marki, ale z przednim układem napędowym. Samochody przednionapędowe zdobyły popularność, wytwarzano je do końca istnienia firmy. Oprócz tych przednionapędowych typu F (Front) wytwarzano pojazdy z klasycznym układem napędowym.
Kryzys gospodarczy sprawił, że Rasmussen w 1932 r. przystąpił do koncernu Auto Union AG, ale utrzymywano markę DKW. W czasie II wojny światowej prowadzono produkcję specjalną, a po jej zakończeniu i podziale Niemiec w Zschopau (NRD) rozpoczęto produkcję pojazdów pod marką IFA, a produkcję pojazdów DKW uruchomiono dopiero w 1950 r. na terenie RFN. Podstawowym modelem był DKW 3=6, który od 1959 r. był wytwarzany jako DKW Auto Union 1000.