Historia modelu G-Klasa rozpoczęła się w 1972 roku, a wiec w momencie, gdy Mercedes-Benz połączył siły z austriackim producentem Styer-Daimler-Puch, czego efektem było zaprojektowanie pojazdu terenowego.

Austriacy dysponowali już bogatym doświadczeniem w tym zakresie, ale Mercedes-Benz gwarantował przyspieszenie realizacji tego projektu oraz obniżenie kosztów produkcji seryjnej.

Model ten pierwotnie miał stanowić ofertę dla niemieckiej armii, by zastąpić wysłużony DKW Munga. Ostatecznie jednak wojskowi wybrali VW Iltis, co spowodowało skierowanie modelu G-Klasa do produkcji seryjnej i zaoferowanie go prywatnym użytkownikom. W 1979 roku nowy model marki Mercedes-Benz znalazł się w sprzedaży.W pierwszym okresie G-Klasa dostępna była z gamą czterech jednostek napędowych o mocy od 53 kW (72 KM) do 110 kW (150 KM). Nabywcy mogli również wybierać różne rozstawy osi od 2400 mm do 2850 mm. Krótsza wersja oferowała nadwozie ze składanym brezentowym dachem lub trzydrzwiowe wydanie ze stałym dachem. Dłuższa wersja była pięciodrzwiowa i mogło nią nawet podróżować dziewięć osób.

W ciągu trzydziestu lat produkcji G-Klasa była wielokrotnie modernizowana, ale dotyczyło to detali technicznych, a nie samego nadwozia, które zmieniało się minimalnie.

W obecnej ofercie wciąż pozostają dwa rozstawy osi oraz wersja trzy- i pięciodrzwiowa. Także z biegiem czasu typowa maszyna do codziennej pracy przeobraziła się w luksusowy SUV.Oferta silników obejmuje m.in. sześciocylindrowy wysokoprężny G 320 CDI o pojemności skokowej 3,0 l i mocy 165 kW (224 KM) przy 3800 obr./min i maksymalnym momencie obrotowym 540 Nm w zakresie od 1600 do 2400 obr./min. Ośmiocylindrowy benzynowy G 500 o pojemności skokowej 218 kW (296 KM) przy 5500 obr./min i maksymalnym momencie obrotowym 456 Nm w zakresie od 2800 do 4000 obr./min. Jest też ośmiocylindrowy G 55 AMG o pojemności skokowej 5,5 litra i mocy 368 kW (500 KM) przy 6100 obr./min i maksymalnym momencie obrotowym 700 Nm w zakresie od 2750 do 4000 obr./min. Pojazd o masie 2550 kg osiąga prędkość maksymalną 210 km/h i przyspieszenie od 0 do 100 km/h w ciągu 5,5 sekundy.

Mercedes-Benz G-Klasa ma na swoim koncie zwycięstwo w Rajdzie Paryż-Dakar w 1983 roku. Z powodzeniem służył jako Papamobil Jana Pawła II. Obecnie produkowany jest w wersjach osobowych i użytkowych. Dla wojska produkowane są wersje z napędem 4x4 lub 6x6.