Historia klasy G rozpoczęła się latem 1969 roku, kiedy to Daimler-Benz i Steyr-Daimler-Puch rozpoczęli pierwsze rozmowy o współpracy. Obydwaj producenci mieli już wtedy w ofercie pojazdy o doskonałych właściwościach terenowych: Mercedes Unimoga, a Puch – Haflingera i Pinzgauera. Pierwsze konkrety pojawiły się w 1971 roku. Według założeń samochód miał charakteryzować się ekstremalnymi możliwościami terenowymi, ale również powinien być w pełni użyteczny i komfortowy na asfalcie. Jesienią 1972 roku prezesi firm spotkali się i podpisano stosowną umowę o stworzeniu wspólnego auta. Dodatkowy bodziec do stworzenia tego typu auta przez Mercedesa pochodził z… Iranu. Władca tego państwa, Mohammad Reza Pahlavi, był w posiadaniu 18 proc. udziałów w Daimlerze. Iran potrzebował wówczas pojazdu do ochrony swoich granic, a sam władca – samochodu na polowania. A skoro tak duży udziałowiec ma takie a nie inne potrzeby… Pierwszy drewniany model powstawał do kwietnia 1973 roku, już kilka miesięcy później, w 1974 roku, rozpoczęły się testy drogowe prototypów. Początkowo auto nosiło roboczą nazwę H II, co oznaczało po prostu Haflinger II.
Pierwsze koncepcyjne auta z 1975 roku z wyglądu niewiele różniły się od seryjnych egzemplarzy – najważniejsza różnica to kwadratowe reflektory, które zdecydowano się jednak zastąpić okrągłymi. Większość prac konstrukcyjnych, zgodnie z umową, prowadzona była w austriackim Grazu, gdzie zaplanowano również produkcję pojazdu.
Za stylistyczny projekt klasy G odpowiada Bruno Sacco. Sam designer podkreślał, że przy tym aucie chodziło przede wszystkim o jak najprostsze zapakowanie niezawodnej i sprawdzającej się w terenie techniki, a kanciasty kształt nadwozia sprawia, że samochód jest bardzo funkcjonalny.
W 1977 roku Daimler i Puch stworzyli spółkę Geländefahrzeug Gesellschaft mbH (GfG), która od 1979 roku była odpowiedzialna za produkcję klasy G. Oczywiście, nie wszystkie komponenty powstawały w Grazu – do austriackiej fabryki z przywożono części z zakładów Mercedesa z całych Niemiec (tak z resztą jest do dziś).
Mercedes klasy G - kierunek pracy nad autem wytyczył... Range Rover
Seryjna produkcja klasy G o oznaczeniu W460 rozpoczęła się w lutym 1979 roku. Nadwozie Gelendy, bo tak potocznie nazywa się auto zarówno w Niemczech jak i w Polsce (od niemieckiego Gelaende, czyli teren), zostało osadzone na ramie nośnej. Z tyłu i z przodu zastosowano sztywne mosty napędowe, zawieszone na sprężynach śrubowych, co poprawiało tzw. wykrzyż zawieszenia, a także poprawiło komfort podróżowania na asfalcie. W460 otrzymało dołączany przedni napęd oraz opcjonalne blokady mechanizmów różnicowych w mostach. Początkowo auto oferowano z 4 silnikami: 230 G, 280 GE, 240 GD i 300 GD. Samochód występował w dwóch rozstawach osi (2400 i 2850 mm), w trzech wariantach nadwoziowych: krótkiej otwartej i zamkniętej oraz długiej, zamkniętej. Cenowo W460 było na tym samym poziomie co klasa S. Ze względu na w dużej mierze ręczną produkcję i cenę klasa G nie należała wcale do aut popularnych – granicę 50 tys. egzemplarzy Gelenda przekroczyła dopiero w 1987 roku.
Od 1 sierpnia 1981 roku w papierach samochodu pojawia się informacja, że producentem auta jest Daimler-Benz. Wtedy też współpracę przeorganizowano – od tego momentu za dalszy rozwój konstrukcji odpowiadał wyłącznie Mercedes, a Puch skupił się wyłącznie na produkcji auta.
Mercedes klasy G - rocznie wytwarzano ok. 7500 aut
Mimo szeregu zmian i modyfikacji W460 pozostało w produkcji do 1992 roku. Zastąpiono je niewiele różniącym się W461 (z innymi silnikami), które dla prywatnych klientów wytwarzano do 2001 roku, a na potrzeby służb mundurowych i przedsiębiorstw komunalnych do 2013 roku. Od 1990 roku w produkcji pojawił się Mercedes klasy G W463. Była to bardziej luksusowa wersja Gelendy, z technicznego punktu widzenia od poprzedników różniła się stałym napędem na obie osie. Jej wytwarzanie zakończono w zeszłym roku.
