Historia współpracy Mercedesa z Watykanem sięga 1930 roku, kiedy to firma Daimler-Benz AG przekazała na potrzeby papieża Piusa XI pierwszy pojazd. Był nim Mercedes Nuerburg 460. W kolejnych latach do Watykanu trafiały bardzo różne pojazdy - luksusowe limuzyny, landaulety (pojazdy z zadaszonym przodem i odkrytą tylną częścią), samochody terenowe - wszystkie odpowiednio przekonstruowane dla wygody i komfortu, a później także dla bezpieczeństwa jadących nimi papieży.
Pierwszy papamoblie bazował na luksusowej limuzynie Mercedes-Benz Nuerburg 460, która była produkowana od 1928 roku. Miał on rzędowy, 8-cylindrowy silnik o pojemności 4622 ccm i moc 80 KM przy 3.400 obr/min. Auto to mogło się rozpędzić do prędkości 100 km/h. Oczywiście wnętrze tej limuzyny zostało odpowiednio dopasowane do wymagań i potrzeb papieża. W tylnej części kabiny zamontowano pokryty jedwabno-brokatową tapicerką tron dla Ojca Świętego. Do wykończenia pozostałych elementów kabiny użyto najlepszych gatunkowo drzewa oraz metali. Papież mógł wydawać swojemu szoferowi dyspozycje co do prędkości jazdy i jej celu za pośrednictwem panelu sterowania.
Pierwszy papamobile posłużył także następcom Piusa XI, łącznie przejechał 40 tys. km. W 1983 r. został poddany procesowi restauracji i rok później znalazł się w watykańskim Muzeum Historycznym Museo delle Carrozze.
Choć kolejne modele papamobile nie mają aż tak bogatej historii jak pierwszy, lecz na liście modeli na służbie Watykanu znalazły się same najlepsze produkty marki Mercedes:
1960 - wersja landaulet Mercedesa 300 d (W 189) o przedłużonym rozstawie osi;
1965 - wersja landaulet Mercedesa 600 (W 100) z długim rozstawem osi;
1966 - Mercedes 300 SEL (W 109). Ten model nie był tak luksusowo wykończony i wyposażony, jak "600". W roku 1981 doposażono go w opancerzenie;
1967 - dwa 6-osobowe Mercedesy 300 SEL o długim rozstawie osi (W 109) wykorzystywane przede wszystkim do przewożenia najdostojniejszych gości Watykanu;
1980 - Mercedes 230 G (460, G 23), pierwszy "papamobile" ze szklaną nadbudówką;
1982 - Mercedes 230 GE (460, G 23), także z nadbudową ze szkła;
1985 - opancerzony Mercedes 500 SEL (V 126). ten samochód zastąpil Mercedesa 600 z roku 1965. To tym autem jechał papież Benedykt XVI podczas swych pierwszych oficjalnych podróży po Rzymie tuż po wyborze na Tron Piotrowy w roku 2005;
1997 - opancerzony Mercedes S 500 L (V 140);
2002 - Mercedes ML 430 (W 163) ze przezroczystą nadbudową.
Najnowszy papamobile to pojazd zbudowany na bazie modelu Mercedes klasa M. Został on przekazany Janowi Pawłowi II w 2002 r. Obecnie pojazdem tym porusza się Bendykt XVI.
Skonstruowany został podobnie jak poprzednie papamobile, które powstawały na bazie G-klasy. Jednak kopuła w najnowszym modelu nie była już taka kanciasta, została ona nie tylko wykonana ze specjalnego tworzywa sztucznego (a nie szkła), ale w razie potrzeby łatwo można było ją zdemontować z tego przekonstruowanego SUV-a. Konstruktorzy Mercedesa stworzyli także specjalną strukturę, rozciągającą się w górę za przednimi drzwiami i tworzącą elegancką ramę dla wielkich okien otaczających fotel Ojca Świętego.
Pojazd ten wyposażony jest w widlasty, ośmiocylindrowy silnik o pojemności 4,3 l i mocy 272 KM. Podobnie jak jego poprzednicy na bazie klasy G, papieski ML został polakierowany na perłowo, a wnętrze ma wykończone w białym kolorze.