Jedna trzecia wszystkich samochodów sprzedawanych w Europie to kompakty. Ich główną zaletą są wymiary warunkujące zwrotność modelu miejskiego, przy równoczesnym oferowaniu większej ilości miejsca niż miejskie maluchy. Jednakże modele te trudno wykorzystywać do dłuższych jazd. Niewielki rozstaw osi i związany z tym rozkład siedzeń uniemożliwiają długą, komfortową podróż. Należało więc zbudować samochód który zachowałby cechy modelu kompaktowego, ale miał "większe wnętrze". Pozornie jest to niemożliwe, gdyż przy stałej długości, wielkości bagażnika i komory silnika, także przestrzeń pasażerska będzie stała. Inżynierom (początkowo Renault, a później m.in. Citroena) udało się jednak zaprojektować taki samochód.

Pomysł konstruktorów był bardzo prosty: ponieważ najwięcej miejsca zajmują nogi siedzących, należało pasażerów usadzić tak, aby siedzieli wyżej i ich łydki były ustawione prostopadle do podłogi. Dzięki temu nie wydłużając znacząco samochodu, otrzymamy więcej wolnego miejsca między rzędami siedzeń. Po realizacji tego przedsięwzięcia konstrukcyjnego okazało się, że aby zapewnić maksymalny komfort, zaprojektowany samochód musi być wyższy od bazowej wersji o ok. 20 cm. W przypadku prezentowanej Xsary Picaso wysokość wynosi 163,5 cm, podczas gdy Xsara pięciodrzwiowa (na  bazie której wykonano pojazd) ma wysokość 140,5 cm.

Na tym jednak nie skończyła się praca konstruktorów. Podobieństwo do limuzyny wielkoprzestrzennej spowodowało, że Picasso wyposażono jakby był klasycznym vanem. Stąd też tylna kanapa, to trzy pojedyncze fotele, które umocowano na specjalnych zaczepach. Aby je zdemontować wystarczy pochylić oparcie (złożyć je na siedzisko), odbezpieczyć dwa zaczepy i ... można wyciągnąć fotel. Ponieważ waży on ok. 10 kg, jego montaż i demontaż nie nastręczy dużych trudności. W ten sposób możemy zdemontować od jednego do trzech foteli, powiększając przestrzeń bagażową. Możemy także jedynie pochylić fotele do przodu nie wyjmując ich, co przypomina złożenie kanapy tylnej w klasycznych samochodach kompaktowych. Pomimo dużych możliwości ładunkowych nie jest to samochód przeznaczony do transportu bagażu. Podłoga w całej kabinie wyłożona zastała wykładziną dywanową z dużym włosem, a przewożone bagaże nie mają dodatkowych mocowań jak w Berlingo, Partnerze czy Kangoo.

Jednak walory użytkowe to tylko część sukcesu. Znacznie większą zaletą jest komfort jazdy. Już podczas wsiadania do pojazdu wiele osób poczuje różnicę. Fotele usytuowane są bowiem w miejscu najbardziej pożądanym dla fizjonomii człowieka. Nie musimy "wdrapywać się" na stopnie jak w dużych samochodach, czy "wciskać" w otwór drzwiowy i zapadać w miękki fotel jak w większości limuzyn. Po otwarciu drzwi Picasso, zobaczymy fotel usytuowany prawie dokładnie na wysokości bioder wsiadającego. Także po zajęciu miejsca na fotelu, dostrzeżemy odmienność od innych modeli. Po pierwsze siedzimy wyżej, a więc mamy lepszą widoczność. Po drugie siedząc wyżej nie jesteśmy narażeni na oślepienie przez jadących z przeciwka. A po trzecie ułożenie ciała jakie oferują fotele w Picasso, najbardziej odpowiada anatomii ludzkiego ciała i dłużej nie będziemy odczuwać zmęczenia (to właśnie dlatego pozycja kierowców ciężarówek jest bardziej pionowa niż w modelach osobowych).

Siedzący w tylnym rzędzie mają  możliwość swobodnego ustawiania foteli (przesuwane fotele). Ponadto przygotowano dla nich "jadalnię" w postaci półek zamontowanych za oparciami foteli przednich, na których można położyć jedzenie (zabawki), a nawet umieścić w specjalnym otworze puszkę z napojem. Podobnie zadbano o siedzących z przodu. Dla nich miejscem układania butelek, puszek z napojami, czy map są kieszenie w przednich drzwiach. Jeżeli natomiast puszki z napojami zostaną otwarte, wówczas możemy je położyć na specjalnych podstawkach umieszczonych w dolnej partii deski rozdzielczej. Nie zapomniano także o najmłodszych podróżnikach. Specjalnie dla nich pod oparciem nóg tylnych pasażerów zamontowano dwa schowki na zabawki. Normalnie są one przykryte tapicerką identyczną jak cała podłoga, i przez to są niewidoczne.

Wprowadzenie w rodzinie Citroena nowego minivana zaowocowało zmniejszeniem oferty silnikowej. Obecnie Xsara Picasso jest dostępna wyłącznie z silnikami 1600 ccm: benzynowym 110 KM i dieslami 1600 ccm HDI -  92 KM i 110 KM.

Wkrótce porównamy starszą i nowszą wersję Picasso, czyli Xsarę i C4 i przekażemy wrażenia z plusów i minusów eksploatacji identycznych pięcioosobowych modeli z silnikami diesla 1,6 HDI.