Pierwsza generacja powstała w 1997 roku na bazie samochodu Mercedes-Benz W124. Pojazd miał napęd na tylne koła, pięciostopniową przekładnię automatyczną i sześciocylindrowy silnik rzędowy o mocy 220 KM przy 5750 obr./min i maksymalnym momencie obrotowym 307 Nm. Model ten produkowano przez prawie 14 lat. Część z nich sprzedawano pod marką Daewoo. Nie powiodła się jednak próba zawojowania rynku europejskiego i auta te były głównie sprzedawane w Azji.

Od lutego 2008 roku produkowana była wersja przedłużona o długości 5,11 mm i 5,41 m, która oparta została na modelu koncepcyjnym WZ Sports Sedan z silnikami 3.6 V6 i 5.0 V8, siedmiostopniową przekładnią 7-G Tronic i napędem na wszystkie cztery koła 4-Tronic (na licencji Mercedesa).

Przy projektowaniu najnowszej generacji wykorzystano również wiele rozwiązań pochodzących od modeli samochodów marki Mercedes-Benz. Nowy właściciel SsangYonga zapowiada, że w ramach kolejnych licencji ta współpraca będzie nadal kontynuowana.